Guangdong Hinson Technology Co., Ltd.
Hinson_SE_ROS1_driver
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1. Función de filtro anticola
Método: Modifique los parámetros correspondientes en el archivo de lanzamiento: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
Descripción: Recorra los datos del radar con shadows_filter_traverse_step como tamaño de paso. Para cada punto recorrido, busque los siguientes shadows_filter_window puntos. Si el ángulo vertical entre los dos puntos es menor que shadows_filter_min_angle o mayor que shadows_filter_max_angle, establezca el punto más largo en 60.001 m
1. Cuando shadows_filter_level es -1, el algoritmo de filtrado se configura de acuerdo con los parámetros específicos
1) shadows_filter_max_angle: Valor máximo del ángulo de cribado
2) shadows_filter_min_angle: Valor mínimo del ángulo de cribado
3) shadows_filter_traverse_step: Tamaño de paso del número de puntos recorridos (compruebe cada n puntos)
4) shadows_filter_window: Tamaño de la ventana de búsqueda (compruebe los siguientes n valores del punto recorrido)
2. Cuando shadows_filter_level es 0, ignore la configuración de los parámetros y no agregue la función de filtro anticola
3. Cuando shadows_filter_level es 1, la velocidad de filtrado es más rápida y el ángulo de cribado es mayor
4. Cuando shadows_filter_level es 2, la velocidad de filtrado es más lenta y el ángulo de cribado es mayor
5. Cuando shadows_filter_level es 3, la velocidad de filtrado es más lenta y el ángulo de cribado es menor
6. Si los parámetros anteriores no se establecen en el archivo de lanzamiento, los valores predeterminados son los siguientes:
1) shadows_filter_level: -1 # Configure el filtro anticola de acuerdo con los parámetros específicos
2) shadows_filter_max_angle: 175 # El valor máximo del ángulo de cribado es de 175 grados
3) shadows_filter_min_angle: 5 # El valor mínimo del ángulo de cribado es de 5 grados
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Recorra cada punto
5) shadows_filter_window: 2 # Busque los siguientes 2 puntos del punto recorrido para comprobar si hay colas
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