Hinson_FE_ROS1_driver_V1.2

1. Modificar parámetros del radar
Método: Modifique los parámetros correspondientes en el archivo de lanzamiento: "spin_frequency_Hz", "angle_increment", "noise_filter_level"
Descripción: Los parámetros de escaneo del radar se modificarán a los valores del archivo de lanzamiento después de iniciar este controlador. Para configurar los parámetros del sensor de la siguiente manera:
1. Frecuencia de medición: 100 kHz
2. Frecuencia de escaneo: 15 Hz
3. Nivel de filtro de ruido: Medio
A continuación, agregue la siguiente instrucción en el archivo de lanzamiento:




Nota: Las instrucciones anteriores deben completarse de acuerdo con el nivel del manual de instrucciones. Si hay errores al completar o no se agregan instrucciones, los parámetros del radar no cambiarán.
Nota: Este valor sobrescribirá el valor del parámetro establecido por el software de configuración de Windows, y el valor del parámetro establecido por el software de configuración de Windows se restaurará después de que el sensor se apague y se reinicie. La dirección IP y el puerto del sensor en el archivo de lanzamiento deben configurarse de acuerdo con el valor establecido por el software de configuración de Windows; de lo contrario, no se podrá conectar.
Si no necesita cambiar los parámetros de escaneo del radar, pero necesita usar los parámetros establecidos por el software de configuración de Windows, establezca "change_param" en "false".

2. Función de filtro anti-arrastre
Método: Modifique los parámetros correspondientes en el archivo de lanzamiento: "shadows_filter_max_angle", "shadows_filter_min_angle", "shadows_filter_traverse_step", "shadows_filter_window", "shadows_filter_level"
Descripción: Recorra los datos del radar con shadows_filter_traverse_step como tamaño de paso. Cada búsqueda recorre los siguientes shadows_filter_window puntos del punto de recorrido. Si el ángulo vertical entre los dos es menor que shadows_filter_min_angle o mayor que shadows_filter_max_angle, el punto más largo se establece en 60.001 m
1. Cuando shadows_filter_level es -1, el algoritmo de filtrado se configura de acuerdo con los parámetros específicos
1) shadows_filter_max_angle: El valor máximo del ángulo filtrado
2) shadows_filter_min_angle: El valor mínimo del ángulo filtrado
3) shadows_filter_traverse_step: Tamaño de paso de los puntos de recorrido (comprobar cada n puntos)
4) shadows_filter_window: Tamaño de la ventana de búsqueda (comprobar los siguientes n valores del punto de recorrido)
2. Cuando shadows_filter_level es 0, ignore la configuración de los parámetros y no agregue la función de filtrado anti-arrastre
3. Cuando shadows_filter_level es 1, la velocidad de filtrado es más rápida y el ángulo de filtrado es grande
4. Cuando shadows_filter_level es 2, la velocidad de filtrado es más lenta y el ángulo de filtrado es grande
5. Cuando shadows_filter_level es 3, la velocidad de filtrado es más lenta y el ángulo de filtrado es pequeño
6. Si el archivo de lanzamiento no establece los parámetros anteriores, el valor predeterminado es el siguiente:
1) shadows_filter_level: -1 # Configurar el filtro anti-arrastre de acuerdo con los parámetros específicos
2) shadows_filter_max_angle: 175 # El valor máximo del ángulo filtrado es de 175 grados
3) shadows_filter_min_angle: 5 # El valor mínimo del ángulo filtrado es de 5 grados
4) shadows_filter_traverse_step: 1 # Recorrer cada punto
5) shadows_filter_window: 2 # Buscar los siguientes 2 puntos del punto de recorrido para ver si hay un fenómeno de arrastre