Autor: Hinson Versión de lanzamiento: V1.00 Hora de actualización: 2024.10.16

 

1. Asuntos de seguridad

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1.1 Notas sobre el entorno aplicable
  El vapor, el humo, el polvo y las partículas visibles en el aire pueden hacer que el sensor se equivoque o incluso que deje de funcionar.

  Los técnicos cualificados deben comprobar periódicamente si las conexiones e instalaciones del sensor son correctas.

  La vida útil máxima del sensor es de 10 años; después de eso, debe reemplazarse, de lo contrario, es posible que no cumpla con los estándares de rendimiento requeridos.

  El sensor debe revisarse y limpiarse periódicamente.

  Este producto solo puede utilizarse dentro de los límites especificados y bajo los parámetros técnicos y las condiciones de funcionamiento designados en todo momento.

 

1.2 Notas sobre el entorno de cableado

  No invierta la fuente de alimentación ni la conecte a un voltaje superior al voltaje máximo de funcionamiento especificado, ya que esto podría dañar el sensor.

  Conectar la fuente de alimentación por debajo del voltaje mínimo de funcionamiento especificado hará que el sensor funcione mal o de forma anormal.

  Siga las instrucciones del manual para el cableado; de lo contrario, el sensor puede no detectar correctamente la señal de entrada.

  No exceda la capacidad de carga del sensor al conectar dispositivos al terminal de señal de salida, ya que esto puede provocar un fallo del sensor.

 

1.3 Notas sobre el entorno de depuración

  Solo el personal autorizado cualificado puede conectar, instalar, depurar y configurar el sensor láser.

  Asegúrese de que los dispositivos periféricos asociados al sensor estén en un estado de parada fiable.

  Asegúrese de que el personal de depuración esté en una posición segura.

  Asegúrese de que otro personal u objetos estén fuera del rango activo del equipo.             

 

2. Introducción de la función

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2.1 Características principales       

 

Rendimiento
Distancia de detección	0.05 m-8 m (@ reflectividad 2 %) 0.05 m-35 m (@ reflectividad 90 %)
Ángulo de detección	312°
Frecuencia de medición	540Khz
Método de medición	Tecnología de medición de pulsos (PRT)
Frecuencia de escaneo	12.5 Hz: 750 r/min (0.025°, 0.05°, 0.1°, 0.25°, 0.5° resolución angular) 25.0 Hz: 1500 r/min (0.05°, 0.1°, 0.25°, 0.5° resolución angular)
Reconocimiento de la forma del objeto	Cualquier forma, resolución calculada en función de la distancia de detección
Resolución de medición	1mm
Precisión absoluta	±10 mm
Ruido de medición	±20 mm
Interfaz
Entrada de conmutación	4*NPN
Salida de conmutación	4*NPN
CAN	Bus CAN CAN OPEN *1
Ethernet	TCP/IP (servidor TCP, UDP) 100 M
Número de ecos	3
Salida de datos de medición sin procesar	Admitido
Número de protección de área	3
Número de canales de evitación de obstáculos	64
Mechanical/Electrical
Voltaje de funcionamiento	DC 10-30 V
Corriente de funcionamiento	125-150mA
Consumo de energía	< 3,4 W
Longitud de onda de la fuente de luz	905nm
Clase láser	Clase 1 (IEC 60825-1:2014)
Luz indicadora	4*LED (luz indicadora de estado de funcionamiento verde, luz indicadora de estado de salida amarilla, naranja, roja)
Material	Aleación de aluminio, PMMA
Nivel de protección	IP65

3. Accesorios de embalaje

1	Sensor láser FE	1 unit
2	Software de configuración Hinson	1 set
3	Certificado de cualificación del sensor	1 piece
Herramientas de software	Versión del software Hinson 1.5.2 o superior	1 set
Fuente de alimentación	Fuente de alimentación de 24 V CC	1 piece
Herramientas	La configuración del ordenador tiene un puerto RJ45 (u obtenido mediante conversión)	1 piece

4. Instalación

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4.1 Parámetros de tamaño

 

4.2 Descripción de los componentes

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

     

Número de serie	Descripción de la función	Observaciones
1	Tapa superior	Indica el rango de escaneo y la posición del ángulo
2	Ventana de detección del sensor	Ventana de detección del sensor
3	Luz indicadora	Muestra el estado de funcionamiento
4	Base	Posición del orificio de instalación
5	Línea de salida 1	Conexión de cable Ethernet
6	Línea de salida 2	Conexión de línea de señal de alimentación y E/S

4.3 Descripción de la luz indicadora

Identificación	Pantalla	Descripción de la función	Instrucciones de funcionamiento
PWR	Verde	Luz indicadora de estado de funcionamiento	Luz indicadora verde Apagado: El sensor no está alimentado o no funciona correctamente; Encendido: El sensor funciona normalmente; Parpadeando: El sensor detecta un fallo interno, deja de funcionar;
Q1	Amarillo	Luz indicadora de salida OUT1	Luz indicadora amarilla Apagado: El sensor no está alimentado, no se detecta ningún objeto; Encendido: Objeto intruso detectado; Parpadeando: El sensor detecta el borde de activación;
Q2	Naranja	Luz indicadora de salida OUT2	Luz indicadora naranja Apagado: El sensor no está alimentado, no se detecta ningún objeto; Encendido: Objeto intruso detectado; Parpadeando: El sensor detecta el borde de activación;
Q3	Rojo	Luz indicadora de salida OUT3	Luz indicadora roja Apagado: El sensor no está alimentado, no se detecta ningún objeto; Encendido: Objeto intruso detectado; Parpadeando: El sensor detecta el borde de activación;

4.4 Requisitos de instalación

Los tornillos fijos deben tener arandelas de muelle para evitar que se aflojen	Reservar 30 mm de espacio en la parte trasera para los cables

5. Definición del cable

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5.1 Puertos de cantidad de alimentación y conmutador

Función	E/S, Fuente de alimentación, Comunicación Ethernet
Tipo	Alambres
Especificaciones del terminal	RJ45, FT10001-F2H
Número de pines	14 pins
Método de salida	Salida directa

Terminal	Número de serie	Símbolo	Color	Función
CN3	Pin1	+VIN	Marrón	Entrada de alimentación positiva
	Pin2	-VIN	Azul	Entrada de alimentación negativa
	Pin3	XCOM	Brown-white	Terminal común de entrada
	Pin4	IN1	Negro	Entrada E/S 1
	Pin5	IN2	Naranja	Entrada E/S 2
	Pin6	IN3	Amarillo	Entrada E/S 3
	Pin7	CAN_L	Verde	CAN_L
	Pin8	CAN_H	Morado	CAN_H
	Pin9	IN4	Gris	Entrada E/S 4
	Pin10	YCOM	Blanco	Terminal común de salida
	Pin11	OUT1	White-green	Salida E/S 1
	Pin12	OUT2	White-blue	Salida E/S 2
	Pin 13	OUT 3	Rojo	Salida E/S 3
	Pin 14	OUT 4	Blanco y rojo	Salida E/S 4

Terminal	Número de serie	Símbolo	Color	Función
CN2	Pin1	ETH TX+	Rojo y blanco	Salida Ethernet +
	Pin2	ETH TX-	Rojo	Salida Ethernet -
	Pin3	ETH RX+	Verde y blanco	Entrada Ethernet +
	Pin4	ETH RX-	Verde	Entrada Ethernet -

5.2.1 Conexión de señal de entrada
La entrada es una señal NPN, que utiliza una entrada con aislamiento óptico.
Utilizar fuente de alimentación externa: Entrada XC0M DC24V±20%, superior a 100 mA;

El sensor tiene 16 canales, cuyas señales de entrada se combinan a través de 4 puertos de E/S para conmutar al número de canal especificado. El rango de detección del canal debe configurarse previamente mediante el software de configuración. Los dispositivos externos seleccionan y conmutan las regiones mediante señales de entrada.

5.2.2 Combinación de señales

El sensor FE proporciona 4 puertos de entrada para combinar señales.
ENCENDIDO: Hay señal;
APAGADO: Sin señal o circuito abierto;

Número de canal	IN4	IN3	IN2	IN1
63	APAGADO	APAGADO	APAGADO	APAGADO
62	APAGADO	APAGADO	APAGADO	ENCENDIDO
61	APAGADO	APAGADO	ENCENDIDO	APAGADO
60	APAGADO	APAGADO	ENCENDIDO	ENCENDIDO
59	APAGADO	ENCENDIDO	APAGADO	APAGADO
58	APAGADO	ENCENDIDO	APAGADO	ENCENDIDO
57	APAGADO	ENCENDIDO	ENCENDIDO	APAGADO
56	APAGADO	ENCENDIDO	ENCENDIDO	ENCENDIDO
55	ENCENDIDO	APAGADO	APAGADO	APAGADO
54	ENCENDIDO	APAGADO	APAGADO	ENCENDIDO
53	ENCENDIDO	APAGADO	ENCENDIDO	APAGADO
52	ENCENDIDO	APAGADO	ENCENDIDO	ENCENDIDO
51	ENCENDIDO	ENCENDIDO	APAGADO	APAGADO
50	ENCENDIDO	ENCENDIDO	APAGADO	ENCENDIDO
49	ENCENDIDO	ENCENDIDO	ENCENDIDO	APAGADO
48	ENCENDIDO	ENCENDIDO	ENCENDIDO	ENCENDIDO

Recordatorio : Si no se necesitan los 16 canales, las señales de entrada se pueden determinar en función del número de canales necesarios.

Tiempo de conmutación

Después de que el sensor recibe la señal de conmutación de canal, hay un retardo de conmutación debido al ciclo de exploración. El retardo de conmutación se muestra en la figura siguiente.

Nota Al cambiar a un canal sin gráfico, el sensor continuará monitorizando el estado del canal gráfico anterior;

5.2.3 Cableado de la señal de salida

La señal de salida utiliza la función

Puerto	Función	Lógica de salida
OUT1	Utilizado para la advertencia y desaceleración de obstáculos remotos;	Predeterminado: Normalmente cerrado, se puede cambiar a normalmente abierto a través del software de configuración;
OUT2	Utilizado para la detección y parada de obstáculos normales;	Predeterminado: Normalmente cerrado, se puede cambiar a normalmente abierto a través del software de configuración;
OUT 3	Utilizado para parada de emergencia de extremo cercano;	Predeterminado: Normalmente cerrado, se puede cambiar a normalmente abierto a través del software de configuración;
ERR	Utilizado para la salida del estado de falla del sensor;	Predeterminado: Normalmente abierto, no se puede cambiar;
La salida es una señal abierta de colector (NPN), utilizando una salida optoaislada, el voltaje de salida es 0V- cuando hay una señal. La capacidad de carga máxima del puerto de salida es de 100 mA. Todos los puertos de salida son salidas NPN. Consulte el diagrama esquemático a continuación:
Los puertos de salida del sensor corresponden a los gráficos dibujados en el software de configuración.
Nota: La salida de detección solo ocurrirá cuando la salida correspondiente tenga un gráfico dibujado;

5.2.4 Diagrama de conexión
Cableado cuando los 16 canales y todas las salidas están completamente utilizados.

PLC FE35FB--01000

La figura muestra la computadora superior emitiendo señales a través de tubos NPN y recibiendo señales.

X0-X3 son los puertos de entrada de señal del PLC; Y0-Y3 son los puertos de salida de señal del PLC; Entrada IN1-IN4 corriente superior a 10 mA; Salida Out1-Out4 corriente inferior a 100 mA;

Nota: Los puertos de entrada y salida no deben cortocircuitarse ni conectarse a cargas que superen la corriente especificada, de lo contrario, puede causar daños al sensor.

6. Configuración de la función

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6.1 Preparación del dispositivo

Fuente de alimentación de CC	Voltaje	DC10V-DC30V
	Corriente	Superior a 1A
Computadora	Sistema	Windows 7 y superior
	Puerto	Equipado con interfaz RJ45 o equipado con interfaz de cable de red USB a RJ45
	Resolución	Superior a 1280*720

6.2 Conexión entre el sensor y el software de configuración

6.2.1 Abrir el software de configuración

Descomprima el software de configuración y haga doble clic Después de ingresar a la interfaz 'Lista de dispositivos', haga clic Ingrese a la siguiente interfaz:

Conecte el sensor y el software de configuración de acuerdo con los pasos 1, 2, 3, 4.

Después de que el sensor esté conectado al software de configuración, se muestra la siguiente interfaz:

6.2.2 Barra de menú

Menú principal	Menú secundario	Menú terciario	Icono correspondiente	Observaciones
Archivo	Nuevo archivo	-		Nuevo archivo
	Abrir archivo	-		Abrir un archivo existente
	Guardar archivo	-		Guardar el archivo editado
	Guardar como	-		Guardar el archivo editado como
	Salir	-		Salir de la interfaz actual del software de configuración
Editar	Deshacer	-		Deshacer la última operación
	Rehacer	-		Restaurar la última operación
	Copiar	-		Copiar el gráfico de detección de un determinado canal de detección
	Cortar	-		Cortar el gráfico de detección de un determinado canal de detección
	Pegar	-		Pegar el gráfico de detección de un determinado canal de detección a otro canal
	Borrar	-		Borrar el gráfico del canal de detección seleccionado actualmente
	Borrar todo	-		Borrar todos los gráficos de los canales de detección
	Aplicar configuración	-		-
Ventana	Ventana	Editar		Haga clic en el icono para mostrar el cuadro de función de edición del software de configuración
		Monitoreo		Haga clic en el icono para mostrar el estado de monitoreo del software de configuración
		Configuración del sensor		Haga clic en el icono para mostrar el cuadro de función de configuración de parámetros del sensor del software de configuración
		Simulación de entrada y salida		Haga clic en el icono para mostrar el cuadro de función de simulación de entrada y salida del sensor
		Estado de autocomprobación		Haga clic en el icono para mostrar el estado de autocomprobación del sensor
	Distancia	-		Haga clic para cerrar o mostrar el perfil de escaneo de rango de 320° actual del sensor
	Intensidad	-		Haga clic para cerrar o mostrar la intensidad de reflexión de los obstáculos
	Lista de datos	-		El software de configuración no admite la salida de datos de distancia de todos los puntos de detección actuales; este elemento no está disponible
Ajustes	Puerto serie	-		El sensor no admite la conexión del puerto serie al software de configuración; este elemento no está disponible
	Ethernet	-		Haga clic para seleccionar la conexión Ethernet al software de configuración
	Ajustes del puerto serie	-		El sensor no admite la conexión del puerto serie al software de configuración; este elemento no está disponible
	Ajustes de Ethernet	-		Haga clic para ver la dirección Ethernet actual del sensor
	Interfaz	Puerto serie		El sensor no admite la conexión del puerto serie al software de configuración; este elemento no está disponible
		Ethernet
Conectar	Conectar dispositivo	-		Haga clic para conectar el sensor al software de configuración
	Desconectar dispositivo	-		Haga clic para desconectar el sensor del software de configuración
	Cargar datos	-		Haga clic para cargar el gráfico del canal de detección y los diversos parámetros configurados para el sensor
	Descargar datos	-		Haga clic para descargar el gráfico del canal de detección y varios parámetros
	Reiniciar dispositivo	-		Después de configurar el gráfico del canal de detección y sus parámetros, haga clic en este icono para reiniciar el sensor y que los parámetros surtan efecto
	Información del sensor	-		-
Pantalla	Visualización de gráficos	-		Haga clic en este icono para mostrar el perfil de escaneo de 320° del sensor como un gráfico plano
	Visualización de la nube de puntos	-		Haga clic en este icono para mostrar el perfil de escaneo de 320° del sensor como una nube de puntos
	Visualización de líneas	-		Haga clic en este icono para mostrar el perfil de escaneo de 320° del sensor como líneas
Idioma	Chino simplificado	-		Haga clic en este icono para mostrar el software de configuración en chino
	Inglés	-		Haga clic en este icono para mostrar el software de configuración en inglés
Ayuda	Acerca de	-		Haga clic en este icono para mostrar la información de versión del software de configuración
	Guía	-

6.2.3 Iconos de acceso directo
Todos los iconos de acceso directo se explican en la Sección 1 de la barra de menú.

6.2.4 Edición de gráficos de canales de detección
El sensor admite los canales de detección 0-63; cada canal de detección admite 3 salidas gráficas de área de detección. El sensor puede seleccionar canales a través de Ethernet y emitir si hay obstáculos que invaden las 3 áreas de detección del canal.

6.2.5 Edición de salida
Modo de edición de salida gráfica de detección de canal 1, salida 2, salida 3.
Modo independiente: En el modo independiente, se pueden configurar por separado formas irregulares, sectores y rectángulos, donde las formas irregulares pueden constar de hasta 100 puntos conectados.

Modo dependiente: Después de configurar el gráfico de la salida 1, puede elegir el modo dependiente para copiar el gráfico de la salida 1 a diferentes escalas.

6.2.6 Coordenadas y valores de ángulo
Coordenadas (X, Y) de cada punto de la forma irregular en el modo independiente:

Nota: El punto 8 es el origen de las coordenadas.
Distancias y ángulos de cada punto de la forma irregular desde el origen en el modo independiente:

Nota: El punto 8 es el origen de las coordenadas.

6.2.7 Visualización del estado de escaneo
Perfil de escaneo, intensidad de reflexión, área de visualización gráfica del canal de detección

Nota: 1 La línea verde indica el perfil de escaneo, 2 La línea azul indica la intensidad de reflexión.

6.2.8 Supervisión de entradas y salidas

• 4 entradas de cantidad de conmutación y 2 salidas de cantidad de conmutación
• 4 entradas de cantidad de conmutación seleccionan los canales de detección 48-63 (también se puede especificar el canal seleccionado a través de Ethernet)
• 2 cantidades de conmutación emiten las señales de estado de la salida 1 y la salida 3 respectivamente.

6.2.9 Parámetros del sensor

Lista de parámetros	Valor del parámetro	Observaciones
Método de control del sensor	Control de interfaz de E/S	Al seleccionar el canal del sensor, elija uno de E/S, Modbus, Canopen; solo uno puede ser efectivo al mismo tiempo, la E/S siempre es efectiva durante la salida.
	Control de comunicación Modbus	Al seleccionar el canal del sensor, elija uno de E/S, Modbus, Canopen; solo uno puede ser efectivo al mismo tiempo, la E/S siempre es efectiva durante la salida. Cuando se selecciona el control de comunicación Modbus, la salida Modbus es efectiva.
	Control de comunicación Canopen	Al seleccionar el canal del sensor, elija uno de E/S, Modbus, Canopen; solo uno puede ser efectivo al mismo tiempo, la E/S siempre es efectiva durante la salida. Cuando se selecciona el control de comunicación Canopen, la salida Canopen es efectiva.
Dirección RS485 (1-127)	1-127	Se puede configurar la dirección de comunicación RS485 de 1 a 127.
Velocidad en baudios de comunicación RS485	9600bps	Configuración de la velocidad en baudios de comunicación RS485
	19200bps
	38400bps
	57600bps
	115200bps
Bit de paridad RS485	Sin paridad	Configuración del código de paridad RS485
	Paridad impar
	Paridad par
Bit de parada de comunicación RS485	Bit de parada 1 bit	Configuración del bit de parada RS485
	Bit de parada 1,5 bits
	Bit de parada 2 bits
Dirección del bus CAN (1-127)	1-127	Se puede configurar la dirección de comunicación CAN 1-127.
Velocidad de transmisión del bus CAN	125K	Velocidad de transmisión del bus CAN
	250K
	500K
	1000K
Lógica de salida del sensor	Modo normalmente abierto	Configuración de salida del sensor normalmente abierta, normalmente cerrada
	Modo normalmente cerrado
Resolución del ángulo del láser	0.025°/12.5HZ 0.050°/12.5, 25HZ 0.100°/12.5, 25, 50HZ 0.200°/50HZ 0.250°/12.5, 25HZ 0.500°/12.5, 25, 50HZ	Resolución predeterminada 0.250°
Nivel de filtrado de ruido	Desactivado Simple Medio Estricto	Configuración del nivel de filtrado de ruido, el valor predeterminado está desactivado
Dirección de instalación del sensor	Instalación frontal	Parámetro actualmente no efectivo
Modo de filtrado de diafonía	Desactivado Ajuste Borrar	Eliminar predeterminado. Habilitar la prevención de interferencias para otros sensores
Cantidad de filtrado de diafonía	3-8	El valor predeterminado es 5, el número de puntos de filtrado; cuantos más puntos de filtrado, mejor el efecto antiinterferencias, pero habrá cierta distorsión en las partes de borde de la imagen.
Nivel de filtro de seguimiento	Desactivado Simple Medio Estricto	Configuración del nivel de filtro de seguimiento, el valor predeterminado es simple
Frecuencia de medición del láser	540KHz	Frecuencia de medición del sensor, este parámetro no se puede modificar en la actualidad
Selección de eco	Primera vez Segunda vez Última vez Energía máxima	Primera vez: modo normal, sin función de filtrado Segunda vez: seleccione el segundo eco, con función de filtrado Última vez: seleccione el último eco, con función de filtrado Energía máxima: seleccione el eco con la energía máxima, con función de filtrado El valor predeterminado es la primera vez
Distancia de filtrado de suciedad	0-2000	Configuración de la distancia de filtrado de suciedad, el valor predeterminado es 200
Intensidad de filtrado de suciedad	0-2000	Configuración de la distancia de filtrado de suciedad, el valor predeterminado es 200
Interfaz de modo Ethernet	Servidor TCP	Servidor TCP predeterminado
	Modo UDP
Dirección IP de Ethernet		Configuración de la dirección IP del sensor

6.2.10 Configuraciones de múltiples ecos (para FE35FB-XXXXX)

Primera vez	Modo normal, sin función de filtrado
Segunda vez	Seleccione el segundo eco, con función de filtrado (opción recomendada de función de eco)
Última vez	Seleccione el último eco, con función de filtrado
Energía máxima	Recibir eco con energía máxima
Nota : En el caso de múltiples láseres, el uso de la función de múltiples ecos y la selección para eliminar el modo de filtrado de diafonía provocará la desaparición de algunos puntos de la nube en la imagen. No utilice las funciones anteriores simultáneamente.

7. Descripción de los datos del sensor

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7.1 Sistema de coordenadas del sensor

7.2 Múltiples ecos

7.2.1 Entorno de filtrado y distancia mínima

La tecnología de múltiples ecos puede detectar múltiples señales de eco para cada haz de medición, identificando así los ecos causados por la lluvia, el polvo o las estructuras complejas durante el ciclo de operación del haz emitido, y filtrándolos cuando sea necesario.
Para mostrar los ecos como valores de medición separados, debe haber una distancia mínima de aproximadamente 2,5 m entre dos objetos.

7.2.2 El impacto de las superficies de los objetos en las mediciones

● Superficies reflectantes lisas
Las superficies reflectantes lisas no se pueden detectar, pero se pueden detectar los objetos iluminados por la luz reflejada de las superficies reflectantes lisas.

● Detección de objetos pequeños o sin objetos
Si el objeto detectado es más pequeño que el diámetro del haz, puede ser el caso de que
① La superficie del objeto pequeño refleja insuficientemente y no hay objetos de fondo, por lo que no se puede detectar;
② El objeto pequeño refleja insuficientemente, pero el objeto de fondo refleja suficientemente, lo que lleva a errores de detección;
③ Tanto el objeto pequeño como el objeto de fondo reflejan suficientemente, lo que resulta en valores de medición distorsionados;

7.3 Transmisión de datos Ethernet

◆ Configuración de parámetros

Abra el software de configuración, ingrese a la interfaz de configuración del sensor (lado del servidor) y configure los siguientes parámetros.

	Nombre del parámetro	Valor del parámetro	Valor predeterminado
	Modo Ethernet	Servidor TCP	Servidor TCP
		Modo UDP
	Dirección IP de Ethernet	192.168.1. 1-254 El último byte se puede configurar de 1 a 254 El puerto del sensor (servidor) está fijo en 8080	192.168.1.88

Después de que el cliente inicia una solicitud y establece una conexión, comienza la transmisión de datos, siguiendo estas reglas:

El ordenador host (cliente) envía un 'marco de datos de inicio' al sensor (lado del servidor), y el sensor devuelve los datos de medición para 0°-360° en varios marcos. Después de devolver los datos de medición completos para 0°-360° (un total de 360°), el sensor continúa enviando los siguientes datos de medición hasta que recibe un 'marco de datos de parada' enviado por el ordenador host.

• Marco de datos de inicio (Hexadecimal)

Estructura de datos

 

Código de inicio: Los datos fijos son 0x52 0x41 0x750x740x6F

Bit de control:

0x01 El sensor comienza a enviar datos automáticamente;

0x00 El sensor deja de enviar datos;

Bit de verificación: Byte bajo primero, byte alto después, usando Modbus-C RC16 El bit de verificación calculado por el método.

 

• Marco de datos de medición (Hexadecimal)

 

Estructura de datos:

 

Formato del encabezado del marco de datos (Hexadecimal):

1. Identificador (4 B yte): 0x 48 0 x 49 0 x 53 0 x 4 e

2. Ángulo de inicio (2 B yte): Ángulo de inicio de los datos de medición devueltos actualmente;

3. Ángulo final (2 B yte): Ángulo final de los datos de medición devueltos actualmente;

4. Número total de puntos de medición en el marco de datos actual (2 B yte):

Debido a las diferentes resoluciones angulares, el número total de puntos de medición en el rango desde el ángulo de inicio hasta el ángulo final también variará. Los datos de medición se devolverán en varios marcos de datos dentro de este rango. El 'número total de puntos de medición en el marco de datos actual' es la suma de los puntos de medición devueltos en el marco de datos actual.

 

5. Número de secuencia del último punto de detección en el marco de datos actual (2 B yte):

Por ejemplo: El número total de puntos de medición desde el ángulo de inicio hasta el ángulo final es 800 dividido en 2 marcos para devolver datos de medición. El marco de datos actual devuelve datos para los puntos 1 a 400 entonces el valor de 'número de secuencia del último punto de detección en el marco de datos actual' es 400 si el marco de datos actual devuelve desde el punto 401 a 800 entonces el valor de 'número de secuencia del último punto de detección en el marco de datos actual' es 800.

 

6. Número total de puntos de medición en el rango desde el ángulo de inicio hasta el ángulo final (2 B yte):

El número total de puntos de medición en el rango desde el ángulo de inicio hasta el ángulo final está determinado por la 'frecuencia de escaneo láser', la 'velocidad del motor de escaneo' y las 'veces de muestreo de un solo punto' actuales.

A continuación se proporcionan ejemplos.

7. Marca de tiempo (2 B yte):

Muestra el tiempo interno del marco actual enviado, la unidad de tiempo es us, el rango de registro de tiempo es 0-65535us, los datos se borran después de que se completa el registro.

 

Datos de medición (Hexadecimal):

 

La unidad de distancia de medición es mm, que muestra los datos de distancia entre el punto de reflexión y el sensor.

La intensidad de medición refleja la intensidad del punto de reflexión, con valores más altos que indican una mayor capacidad de reflexión del objeto.

Tanto la distancia de medición como la intensidad de medición son byte bajo primero, byte alto después.

 

• Marco de datos de parada (Hexadecimal)

0x52 0x41 0x75 0x74 0x6F 0x00 0x46 0x40

Después de que el ordenador host envía el marco de datos de parada al sensor, el sensor deja de devolver datos de medición.

 

 

• Explicación del ejemplo

1. Los parámetros del sensor se configuran de la siguiente manera:

Interfaz de modo Ethernet: Servidor TCP

Dirección IP de Ethernet: 192.168.1.88

Velocidad del motor de escaneo: 12.5HZ

Puerto del sensor (servidor): 8080

Es importante tener en cuenta que el puerto del sensor (servidor) está fijado en 8080, y el ordenador host establece correctamente una conexión con el sensor. .

 

2. Cálculo de la resolución del ángulo de medición:

Frecuencia de escaneo láser: El número de rayos láser emitidos por el emisor láser en un segundo, tomando 432KHZ como ejemplo;

Velocidad del motor de escaneo: número de revoluciones del motor rotatorio del tubo de emisión láser en un segundo, tomando 12.5 HZ (12.5 r por segundo) como ejemplo;

Tiempos de muestreo de un solo punto: número de mediciones repetidas en un solo punto de medición. Tomando como ejemplo la medición de un solo punto de detección; 1 veces;

Resolución del ángulo de medición = velocidad del motor de escaneo * 360° / (frecuencia de escaneo láser / tiempos de muestreo de un solo punto) = 0. 100°, la resolución del ángulo de medición se calcula automáticamente mediante el software de configuración y no es necesario configurarlo por separado;

3. Cálculo de los puntos de medición totales:

Puntos de medición totales = (ángulo final - ángulo inicial) / resolución del ángulo de medición, los puntos de medición totales se redondean a un decimal y, según el diseño del sensor, se dividen en 13 bloques de datos de rango angular. Este valor de rango angular es fijo y no cambia con la variación de la resolución angular. Véase la figura 4 a continuación.

Primer ángulo inicial	Primer ángulo final	Rango angular	Segundo ángulo inicial	Segundo ángulo final	Rango angular	Tercer ángulo inicial	Tercer ángulo final	Rango angular	Cuarto ángulo inicial	Cuarto ángulo final	Rango angular
24 °	48 °	24 °	48 °	72 °	24 °	72 °	96 °	24 °	96 °	120 °	24 °
Quinto ángulo inicial	Quinto ángulo final	Rango angular	Sexto ángulo inicial	Sexto ángulo final	Rango angular	Séptimo ángulo inicial	Séptimo ángulo final	Rango angular	Octavo ángulo inicial	Octavo ángulo final	Rango angular
120 °	144 °	24 °	144 °	168 °	24 °	168 °	192 °	24 °	192 °	216 °	24 °
Noveno ángulo inicial	Noveno ángulo final	Rango angular	Décimo ángulo inicial	Décimo ángulo final	Rango angular	Undécimo ángulo inicial	Undécimo ángulo final	Rango angular	Duodécimo ángulo inicial	Duodécimo ángulo final	Rango angular
216 °	240 °	24 °	240 °	264 °	24 °	264 °	288 °	24 °	288 °	312 °	24 °
Decimotercer ángulo inicial	Decimotercer ángulo final	Rango angular
312 °	336 °	24 °

Tomando como ejemplo un ángulo final de 24°, un ángulo inicial de 0° y una resolución angular de 0.100°, los puntos de medición totales = (24-0) / 0.100 = 240.

Estado del sensor y adquisición de datos de detección de área

Después de iniciar una solicitud y establecer una conexión en el lado del cliente, comienza la transmisión de datos, siguiendo las reglas a continuación.

Envío de adquisición de datos Mensaje

• Identificador de datos ( 5 byte)

El identificador es fijo Datos: 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 La función de estos datos;

• Modo de funcionamiento del sensor ( 1 byte)

00: Comando no válido

01: Modo de canal designado

02: Modo de selección de canal inteligente

• Valor del canal del sensor ( 1 byte)

Controla el canal de detección actual utilizado por el sensor, rango de datos 0 0-63;

• Ángulo del canal del sensor ( 2 byte)

Valor del ángulo en el modo de grupo de canales, los datos están en el rango de datos con signo -180 a 180;

•   Valor de velocidad del canal del sensor ( 2 byte)

Valor de velocidad en el modo de grupo de canales, los datos están en el rango de datos con signo - 300-300;

• Número de grupo de canales del sensor ( 2 byte)

Controla el número de grupo de canales de detección actual utilizado por el sensor, rango de datos 0 0 -04;

• Datos no válidos ( 3 byte)

Datos no válidos, se deben enviar datos predeterminados 0 x 00;

• Bit de verificación (2 bytes)

Bit de verificación de datos, utilizando el byte bajo Modbus primero C RC16 Método de verificación. El valor de verificación se calcula utilizando la fórmula de verificación, para métodos de cálculo específicos, consulte el apéndice.

 

Datos devueltos por el sensor

• Identificador de datos ( 5 byte)

El identificador es fijo Datos: 0x57 0x53 0x69 0x6d 0x75 La función de estos datos;

• Valor del canal actual (1 byte)

Valor del canal actual del sensor;

• Datos no válidos ( 1 byte)

Datos no válidos;

• Estado de salida ( 1 byte)

 

Relacionado con la configuración de parámetros Lógica de salida del sensor :

Modo normalmente cerrado (predeterminado)

0 0: Objeto detectado;

01 : Objeto no detectado

Modo normalmente abierto

01 : Objeto detectado;

00 : Objeto no detectado;

• Datos no válidos ( 1 byte)

Datos no válidos;

• Estado de falla del sensor ( 2 byte)

 

1 byte de alto 1 byte de bajo No válido Código de falla

Código de falla del sensor 0x00 0x00 Estado normal del sensor 0x00 0x01   Error en la señal del codificador del sensor 0x00 0x02 Sin señal de la placa receptora 0x00 0x04 Error en los datos de la memoria 0x00 0x08 Error de conexión 0x00 0x10 Error de simulación 0x00 0x20 Protección contra sobretemperatura 0x00 0x40 Protección contra baja tensión de envío 0x00 0x80 Protección contra alta tensión de envío 0x01 0x00 Protección contra baja tensión de accionamiento 0x02 0x00 Protección contra alta tensión de accionamiento 0x03 0x00 Protección contra baja tensión de recepción 0x04 0x00 Protección contra alta tensión de recepción

• Temperatura actual ( 2 byte)

1 byte de alto 1 byte de bajo Valor de temperatura

Datos con signo, rango de datos -5000-10000; muestra la temperatura interna actual del sensor, unidad de temperatura 0.01℃; cuando la temperatura monitoreada excede los 80.00℃, el sensor indica protección contra sobretemperatura;

• Velocidad interna del motor ( 2 byte)

1 byte de alto 1 byte de bajo Velocidad del motor interno

Datos sin signo, rango de datos 0-3000, muestra la velocidad interna actual del motor del sensor, unidad de velocidad 1r/min;

• Tensión de accionamiento ( 2 byte)

1 byte de alto 1 byte de bajo Tensión del motor de accionamiento

Datos sin signo, rango de datos 0-1600; muestra la tensión actual del motor de accionamiento del sensor, unidad de tensión 0.01V;

• Tensión de la placa receptora ( 2 byte)

1 byte de alto 1 byte de bajo Tensión de la placa receptora

Datos sin signo, rango de datos 0-25000; muestra la tensión ADP actual de la placa receptora del sensor, unidad de tensión 0.01V;

• Tensión de la placa de envío ( 2 byte)

1 byte de alto 1 byte de bajo Tensión de la placa receptora

Datos sin signo, rango de datos 0-5500; muestra la tensión actual de la placa de envío del sensor, unidad de tensión 0.01V;

• Bit de verificación (2 bytes)

Bit de verificación de datos, utilizando el byte bajo Modbus primero C RC16 Método de verificación. El valor de verificación se calcula utilizando la fórmula de verificación.

Función de verificación CRC 7.4

cBuffer: Matriz para calcular el código de verificación CRC.

iBufLen: Longitud de la matriz.

unsigned int CRC_Verify(unsigned char *cBuffer, unsigned int iBufLen)

{

unsigned int i, j; //#define wPolynom 0xA001

unsigned int wCrc = 0xffff;

unsigned int wPolynom = 0xA001;

/*---------------------------------------------------------------------------------*/

for (i = 0; i < iBufLen; i++)

    {

wCrc ^= cBuffer[i];

for (j = 0; j < 8; j++)

        {

if (wCrc & 0x0001)

{ wCrc = (wCrc >> 1) ^ wPolynom; }

else

{ wCrc = wCrc >> 1; }

         }

     }

return wCrc;

}

Adquisición del controlador ROS 7.5

Para los clientes que utilizan sensores en un entorno ROS, se pueden utilizar controladores específicos proporcionados. El paquete del controlador ROS se puede obtener de la siguiente manera:

Visite: www.hinson-xs.com

Póngase en contacto con el personal de ventas y soporte técnico de Hinson

Visite Gitee: https://gitee.com/hinson-xs/hins_he_driver.git

Manejo de fallas 8.

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8.1 Diagnóstico de fallas

Cuando el sensor no funciona normalmente o no se puede determinar el estado del sensor, consulte la siguiente tabla para el diagnóstico y la confirmación de fallas.

 

El sensor láser indica el estado de falla mediante el parpadeo del LED:

 

 

Información posventa 9.

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Período de garantía 9.1
El sensor proporciona una garantía limitada. Durante el período de garantía, si el producto no puede utilizarse normalmente debido a problemas de calidad o defectos de diseño, proporcionaremos mantenimiento posventa gratuito.
Período de garantía: 2 años a partir de la fecha de venta.

 

Alcance de la garantía 9.2

Los productos dentro del período de garantía que cumplen con las condiciones de garantía serán reparados o reemplazados sin cargo.
La garantía y el servicio posventa de este producto se limitan a China continental;
* Productos que no se pueden usar normalmente debido a daños durante el transporte;
* Productos que no pueden funcionar normalmente debido a daños en los propios componentes;
* Productos que no se pueden usar normalmente debido a defectos de diseño;

 

9.3 Alcance de la exención
* Preste atención a las siguientes condiciones durante el uso del producto; no proporcionaremos servicio postventa y garantía gratuitos.

* Daños causados por una instalación incorrecta del producto según el manual;

* Daños causados por el uso del producto en entornos y condiciones inadecuadas;
* Daños causados por no seguir las especificaciones del manual del producto;
* Desmontaje o reparación no autorizados del producto sin el permiso de la empresa;
* Daños causados por desastres naturales, incendios y otras fuerzas externas irresistibles.

 

9.4 Soporte técnico
       Si hay fallas irresolubles, contáctenos de la siguiente manera.
Teléfono: +86-757-22218956
Correo electrónico: lixianjiao@hinson-xs.com
Sitio web de la empresa: www.hinson-xs.com
Fabricante: Guangdong Hinson Technology Co., Ltd.